輪式移動機器人視覺導航系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著控制技術的發(fā)展，智能機器人已經(jīng)成為自動控制領域內的一個研究熱點。本文將機器人的視覺導航和控制問題作為研究對象，對控制系統(tǒng)搭建、目標道路信息的獲取以及處理和識別過程進行了研究，并在此基礎上運用有效的控制算法對機器人進行控制，使機器人能夠準確快速地對道路進行跟蹤。
　　 本文以32位STM32F103為核心，采用CCD攝像機，在對機器人功能分析的基礎上，通過對核心電路、電源模塊、串口模塊、測速模塊、循線模塊以及電機驅動模塊等的設

2、計，完成了硬件系統(tǒng)的搭建。
　　 研究了利用μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)搭建嵌入式系統(tǒng)。通過實時多任務的調度管理，解決了在傳統(tǒng)單任務系統(tǒng)中存在的實時性差的問題，增強了機器人系統(tǒng)工作的可靠性。結合實際任務，敘述了μC/OS-Ⅱ在STM32F103上移植，及在μC/OS-Ⅱ下各任務的具體調度過程。
　　 研究了機器人視覺導航的算法，提出了一種非均勻采集和坐標變換的方法，實現(xiàn)了攝像機的標定，適用于特定的環(huán)境和稀少的計算資源。本文采用

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