基于CAN的電動(dòng)輪椅手柄控制器研發(fā).pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和人們生活水平的提高，醫(yī)療技術(shù)也在不斷的進(jìn)步。如何將先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)轉(zhuǎn)化為幫助老年人和殘障人士的產(chǎn)品，這是康復(fù)工程研究中的一個(gè)重要課題。近年來，不斷增加的老年人和殘障人士數(shù)量增大了人們對(duì)主要代步工具——電動(dòng)輪椅的需求，但目前我國的電動(dòng)輪椅生產(chǎn)商主要采用進(jìn)口的輪椅控制器，大大增加了電動(dòng)輪椅的生產(chǎn)成本，高昂的價(jià)格超出了普通家庭的承受范圍。由此可見，輪椅控制器的自主研制也已然成為醫(yī)療設(shè)備行業(yè)中的一種發(fā)展趨勢。
　　針對(duì)雙

2、后輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)輪椅控制器的設(shè)計(jì)要求，本文以PIC18F45K80作為主控芯片，完成對(duì)電動(dòng)輪椅手柄控制器的設(shè)計(jì)，達(dá)到低成本、高控制精度的要求。該控制器可以根據(jù)使用者要求，對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行精準(zhǔn)控制，并實(shí)現(xiàn)了與電源管理模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的CAN通信，增強(qiáng)了控制器的功能擴(kuò)展性；利用采集到的操縱桿信號(hào)，設(shè)定操縱桿X軸信號(hào)和Y軸信號(hào)的線性關(guān)系，得到兩電機(jī)速度，對(duì)電動(dòng)輪椅進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)輪椅前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等功能；同時(shí)，將輪椅位姿調(diào)節(jié)與運(yùn)動(dòng)控制