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文檔簡介
1、人形機器人是在外觀及功能上與人類最相似的一類機器人，它對環(huán)境有良好的適應性，具有廣闊的活動空間和工作空間，適合在人類所處的環(huán)境中與人類協(xié)同工作，以及代替人類在難以到達的，有害與危險環(huán)境下作業(yè)，是機器人領域最活躍的研究熱點之一。人形機器人在家庭服務、醫(yī)療、軍事、生物技術、教育、娛樂等領域將得到廣泛的應用。人形機器人研究的關鍵問題是實現(xiàn)穩(wěn)定步行，對人形機器人進行合理的步態(tài)規(guī)劃是穩(wěn)定步行的基礎。本文以SHR-8S人形機器人為研究對象，對人形機
2、器人的步態(tài)規(guī)劃與穩(wěn)定性進行了研究。
針對 SHR-8S人形機器人系統(tǒng)進行了研究與分析，包括關節(jié)類型的選擇、自由度的配置、驅動器的選擇、驅動器的控制、機器人的整體結構等方面；依據(jù)機器人運動學的數(shù)學基礎，建立了 SHR-8S人形機器人下肢的正、逆運動學模型；基于ZMP（Zero Moment Point）穩(wěn)定性理論，進行了 ZMP的計算、得到了人形機器人穩(wěn)定步行的條件。對人形機器人的步行過程進行了分析，根據(jù)人形機器人的步行要求，采
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