空間機(jī)械臂活齒傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與輕量化研究.pdf

1、作為傳遞兩同軸間回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的新型少齒差行星傳動(dòng)，擺動(dòng)活齒傳動(dòng)具有結(jié)構(gòu)緊湊新穎、傳動(dòng)比大、承載能力強(qiáng)和傳動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，越來越受到重視。但作為一種新型傳動(dòng)型式，對(duì)其理論研究和實(shí)際應(yīng)用方面尚不完善。本文以應(yīng)用于機(jī)械臂關(guān)節(jié)的擺動(dòng)活齒減速器為研究對(duì)象從活齒嚙合、運(yùn)動(dòng)學(xué)、強(qiáng)度分析、優(yōu)化設(shè)計(jì)等方面，進(jìn)行了以下幾方面的工作:
　　(1)根據(jù)空間機(jī)械臂減速器傳動(dòng)比大、質(zhì)量小的技術(shù)要求，對(duì)活齒減速器的形式進(jìn)行了分析與選擇，并推導(dǎo)了活齒傳動(dòng)比計(jì)算公式。

2、通過分析比較，確定了大功率、大傳動(dòng)比雙級(jí)擺動(dòng)活齒傳動(dòng)的運(yùn)動(dòng)方案。
　　(2)根據(jù)變形協(xié)調(diào)條件，建立了擺動(dòng)活齒傳動(dòng)的受力分析模型，對(duì)各構(gòu)件作用在活齒上接觸力的解析值進(jìn)行求解，并對(duì)活齒傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真分析，得出擺動(dòng)活齒角速度，角加速度周期性變化規(guī)律。中心輪滑動(dòng)率變化穩(wěn)定但其輪廓不對(duì)稱，擺動(dòng)活齒滑動(dòng)率變化不穩(wěn)定有突變，故造成擺動(dòng)活齒過早的磨損膠合進(jìn)而失效。通過對(duì)雙級(jí)活齒減速器進(jìn)行三維實(shí)體建模，驗(yàn)證了各部分之間的裝配關(guān)系。