外骨骼康復(fù)機器人上肢結(jié)構(gòu)和手部機電控制系統(tǒng)的設(shè)計及仿真.pdf

1、外骨骼康復(fù)機器人是一種結(jié)合了人的智能和機械動力裝置以及康復(fù)醫(yī)療手段的一種機器人，是人與機的有機結(jié)合體，能夠輔助患者對上肢進(jìn)行康復(fù)鍛煉和驅(qū)動手指進(jìn)行獨立的彎曲和內(nèi)收/外展的康復(fù)運動，實現(xiàn)患者的術(shù)后康復(fù)治療。本文是主要做了以下工作:
　　(1)對外骨骼康復(fù)機器人進(jìn)行綜述通過查閱各種相關(guān)的文獻(xiàn)資料，對與本文相關(guān)的材料進(jìn)行整理，以此介紹了外骨骼機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。
　　(2)外骨骼康復(fù)機器人上肢的結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動學(xué)分析和仿真鑒于人

2、體上肢的運動原理，對外骨骼康復(fù)機器人的上肢進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計，可以輔助患者進(jìn)行上肢的康復(fù)鍛煉;對機器人上肢進(jìn)行了運動學(xué)分析;選用軟件Pro/e的運動仿真模塊對機器人的上肢進(jìn)行運動仿真。
　　(3)外骨骼康復(fù)機器人手部氣動系統(tǒng)的設(shè)計通過對比各個驅(qū)動方式的優(yōu)缺點，選出最適合外骨骼康復(fù)機器人的驅(qū)動方式—氣動驅(qū)動;介紹了氣動系統(tǒng)的各個組成部分，通過計算合理地選擇出氣動系統(tǒng)的元件型號;對氣動系統(tǒng)的控制回路進(jìn)行設(shè)計;考慮到斷電保護(hù)措施，設(shè)計了輔助

3、氣源控制系統(tǒng)。
　　(4)外骨骼康復(fù)機器人手部機電控制系統(tǒng)的設(shè)計方案介紹了外骨骼康復(fù)機器人手部的康復(fù)訓(xùn)練過程和手部機電控制系統(tǒng)的設(shè)計過程;確定了外骨骼康復(fù)機器人的總的任務(wù);總結(jié)外骨骼康復(fù)機器人手部系統(tǒng)的工作過程;對外骨骼康復(fù)機器人手部機電控制系統(tǒng)的控制算法進(jìn)行了確定，并用模糊控制算法對系統(tǒng)進(jìn)行控制。
　　(5)外骨骼康復(fù)機器人手部機電控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計和軟件設(shè)計確定了控制系統(tǒng)的主機機型為三菱PLC系列FX2N-48MR，并對