一種帶柔索雙臂式巡檢機器人的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計.pdf

1、將機器人技術(shù)應(yīng)用到輸電線的巡檢工作中，可以代替人工進行危險的巡檢工作，并提高巡檢效率和精度，降低費用。針對輸電線路障礙環(huán)境特點及巡檢機器人作業(yè)任務(wù)的要求，提出了一種帶柔索雙臂式巡檢機器人，針對該機器人的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)進行了優(yōu)化和改進，使其結(jié)構(gòu)更緊湊、重量更輕、越障能力更強。對機器人的重要零部件進行了有限元分析，并分析了越障手臂的工作空間，最后對巡檢機器人進行了系統(tǒng)的選型設(shè)計。本論文的主要研究內(nèi)容如下:
　　(1)總結(jié)了巡檢機器人的國內(nèi)外

2、研究現(xiàn)狀以及輸電線路障礙環(huán)境特點。對“一種帶柔索雙臂式巡檢機器人”的結(jié)構(gòu)組成以及其越障機理進行了分析。
　　(2)優(yōu)化了復(fù)合輪爪機構(gòu)的結(jié)構(gòu)，使其結(jié)構(gòu)更緊湊、合理，提出了一種邊夾持邊行走的夾緊方案，提高了巡檢機器人工作的穩(wěn)定性及安全性;優(yōu)化了質(zhì)心調(diào)節(jié)機構(gòu)，使其在運動方向的尺寸更緊湊，質(zhì)心調(diào)節(jié)的范圍更大。
　　(3)基于有限元分析軟件ANSYS，對巡檢機器人的重要零部件進行了強度和剛度的校核分析。
　　(4)利用定步距角法