智能紗架的控制系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著工業(yè)的高速發(fā)展和人工勞動力費用的增加，紡織工業(yè)的自動化已成為重要的發(fā)展趨勢，本文在綜合分析了地毯織造傳統(tǒng)機械和現(xiàn)有技術發(fā)展的基礎上，對其工業(yè)進行自動化改造，使其實現(xiàn)自動絡筒、搬運紗團和中轉，并自動捻接新舊紗團，并將紗團提供給紗架，因此在圖案更換時，可減少機器停車和人工換紗的時間。
　　本文首先介紹了CAN總線的體系結構和技術特性，分析了CAN網(wǎng)絡可采用的幾種拓撲結構的優(yōu)缺點，并結合CAN網(wǎng)橋，使本系統(tǒng)成為樹狀網(wǎng)絡結構。在系統(tǒng)距

2、離比較遠，CAN網(wǎng)絡信號比較弱時，還可增加中繼器改善系統(tǒng)性能。
　　由于系統(tǒng)比較復雜，電機比較多，傳統(tǒng)的集中式控制系統(tǒng)難以滿足本系統(tǒng)的要求。本文結合系統(tǒng)機械結構提出了一種基于CAN總線的分層式分布式控制系統(tǒng)，采用多層CAN網(wǎng)絡結構，并可任意增加和刪減網(wǎng)絡層次，而不影響總體設計，提高了網(wǎng)絡的擴展性和冗余性，在主干網(wǎng)中采用主從模式，二層網(wǎng)絡采用多主模式，使得網(wǎng)絡的智能性大大增加。
　　針對整個系統(tǒng)中任務的復雜性和智能自動化要求，

3、設計了基于Cortex-M0ARM單片機的CAN網(wǎng)絡適配器和雙CAN電路板，并提供了硬件原理圖，CAN網(wǎng)絡適配器可實現(xiàn)CAN網(wǎng)絡和PC機之間的通訊，也可實現(xiàn)CAN網(wǎng)絡與下位機GALIL控制卡的通訊。雙CAN電路板可實現(xiàn)同步控制器功能，對系統(tǒng)整體任務進行協(xié)調和分配，同時可實現(xiàn)網(wǎng)橋和中繼器的功能，改變系統(tǒng)拓撲結構和增加通訊距離。
　　根據(jù)系統(tǒng)網(wǎng)絡性能和擴展性要求，本文設計了多機器人網(wǎng)絡的基本協(xié)議，提出了用擴展幀進行ID地址分配，可實現(xiàn)