個人衛(wèi)生護理機器人輔助站立系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著國民生活水平不斷提高以及醫(yī)療公共衛(wèi)生事業(yè)快速發(fā)展，我國已經(jīng)步入老齡化社會，老年人口在總人口中所占的比例日漸升高。而高齡老年人的自我照料能力差，主要由家庭護理，護理費用高，勞動強度大，護理條件急需改善。一種衛(wèi)生護理機器人的研制對于這些問題的解決具有正面積極的作用，這對于提高老年人和殘疾人的生活質量，保證我國社會穩(wěn)定發(fā)展具有重要意義。然而，高齡老年人和殘疾人在洗浴過程中并不能像正常人一樣輕松站立或坐下，而且由于年齡的增長或者是意外傷害，

2、他們的下肢各關節(jié)可能不足以去支撐他們的身體自重。同時，個人衛(wèi)生護理機器人的空間有限，且搓澡裝置需要與座椅相連，還要保證人體在站立和坐姿狀態(tài)下都能為其搓澡。這就需要一種特殊的輔助站立裝置。
　　為此，本文設計了一種可適應人體體型差異的、可減輕人體自重的、滿足衛(wèi)生護理機器人要求的可調(diào)式起坐輔助站立系統(tǒng)。首先，論文對人體站立運動過程進行了分析和對衛(wèi)生護理機器人總體設計方案做了介紹，通過分析衛(wèi)生護理機器人總體方案的要求，設計了一種兩自由度

3、協(xié)調(diào)運動向后站立、具有減重和自動調(diào)節(jié)功能的折疊式輔助站立座椅，并進行了運動學與動力學仿真。其次，通過對現(xiàn)行控制系統(tǒng)的比較分析，結合輔助站立座椅實際，對控制系統(tǒng)進行了設計。然后，依據(jù)控制系統(tǒng)總體要求，對系統(tǒng)硬件進行了選型購買，并加工制作了一臺實驗樣機。最后，通過編寫運動控制程序，對實驗樣機進行了可行性實驗調(diào)試，并對實驗數(shù)據(jù)進行了初步分析，為樣機的進一步優(yōu)化提供了依據(jù)。
　　結果表明本輔助站立系統(tǒng)的設計不但滿足了衛(wèi)生護理機器人的總體設