Nao仿人機(jī)器人站立狀態(tài)平衡控制研究.pdf

1、雙足步行機(jī)器人是一種以人類(lèi)為模板的智能機(jī)器人，能夠適應(yīng)人類(lèi)的生活環(huán)境，因此有很多優(yōu)勢(shì)，但因其非線性的運(yùn)動(dòng)方式，高自由度，關(guān)節(jié)的耦合性，以及較小的支撐區(qū)域等致使雙足機(jī)器人的平衡控制是一個(gè)非常復(fù)雜的內(nèi)容。在以往的機(jī)器人研究中主要是進(jìn)行行走規(guī)劃和步態(tài)控制，本文內(nèi)容以機(jī)器人直立狀態(tài)為對(duì)象，重點(diǎn)研究機(jī)器人在站立狀態(tài)的平衡控制策略。
　　本文以Nao機(jī)器人為研究對(duì)象，針對(duì)外部作用力的不同，根據(jù)前人的研究成果，分別采用踝關(guān)節(jié)策略、髖關(guān)節(jié)策略和邁

2、步策略實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的平衡控制。對(duì)于踝關(guān)節(jié)策略，由線性倒立擺模型得出了穩(wěn)定區(qū)域，通過(guò)踝關(guān)節(jié)的力矩控制實(shí)現(xiàn)了平衡維持和狀態(tài)恢復(fù);對(duì)于髖關(guān)節(jié)策略，由飛輪倒立擺模型得出了適用于髖關(guān)節(jié)策略的穩(wěn)定區(qū)域。在髖關(guān)節(jié)策略平衡控制實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，采用反應(yīng)零空間方式RNS(Reaction Null Space)的方法實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的平衡控制和狀態(tài)恢復(fù);另外，通過(guò)結(jié)合踝關(guān)節(jié)策略和髖關(guān)節(jié)策略實(shí)現(xiàn)了抬腿策略的平衡控制方法;對(duì)于邁步策略，通過(guò)單倒立擺模型和踝關(guān)節(jié)的力矩控制

3、方法得出了邁步策略的啟動(dòng)條件。在邁步策略實(shí)現(xiàn)過(guò)程，結(jié)合線性倒立擺模型、雙支撐倒立擺模型和飛輪倒立擺模型得出了捕獲點(diǎn)的位置，并采用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方法實(shí)現(xiàn)了邁步動(dòng)作。在邁步動(dòng)作基礎(chǔ)上，通過(guò)人為設(shè)定捕獲點(diǎn)位置，初步實(shí)現(xiàn)了行走規(guī)劃。這三種控制策略模仿人類(lèi)應(yīng)對(duì)外部作用力的情形，理論上通過(guò)三種控制策略的結(jié)合可以抵抗任意大小的外部擾動(dòng)力。
　　本文的創(chuàng)造性工作在于本文合理的利用Nao機(jī)器人的剛度控制，將一些控制策略應(yīng)用到Nao機(jī)器人，并對(duì)各個(gè)策略的穩(wěn)