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文檔簡介
1、機(jī)器人技術(shù)得到飛速發(fā)展和社會對建筑行業(yè)大力需求,使得建筑機(jī)器人逐漸成為研究和應(yīng)用的熱點(diǎn)領(lǐng)域。瓷磚粘貼工作作為建筑行業(yè)的一種,其需求量大、質(zhì)量要求高,通常都有專業(yè)人員來完成,但是成本相對較高、工作時(shí)間較長,因此對貼瓷磚機(jī)器人的研究具有重要的意義。
本課題研究的是貼瓷磚機(jī)器人的移動本體,在具體研究中,把它視為移動機(jī)器人,主要進(jìn)行了移動本體的設(shè)計(jì)、點(diǎn)鎮(zhèn)定控制、軌跡跟蹤控制、路徑規(guī)劃等研究工作。其具體研究工作如下:
首先,在
2、緒論部分闡述了建筑機(jī)器人和移動機(jī)器人的概念、分類、發(fā)展概況以及研究的主要內(nèi)容等基本情況,確定了本課題要完成的主要工作。
其次,對現(xiàn)有的輪式移動機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析之后,設(shè)計(jì)了移動機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),選取了電機(jī)和減速器,運(yùn)用MATLAB軟件對電動機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行了仿真,對所設(shè)計(jì)的三維模型導(dǎo)入到ADAMS中,進(jìn)行了移動本體的運(yùn)動學(xué)仿真。
再次,在運(yùn)動學(xué)分析的基礎(chǔ)上,對點(diǎn)鎮(zhèn)定問題分別設(shè)計(jì)了線性點(diǎn)鎮(zhèn)定控制律和分步式點(diǎn)鎮(zhèn)定控制律,各
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