某堆棧單元的結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著人工智能化的日益普及,自主化供貨系統(tǒng)的研究也越來(lái)越受到更多的關(guān)注,本論文正是基于此背景開(kāi)展了對(duì)某供貨堆棧單元的結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)進(jìn)行研究,確定了以堆棧單元結(jié)構(gòu)、分布式控制系統(tǒng)和CAN總線通信方式為核心的系統(tǒng)整體方案。為了實(shí)現(xiàn)單元的裝貨、選貨、開(kāi)鎖及供貨功能,本文對(duì)各功能模塊進(jìn)行了分析,并設(shè)計(jì)了單元的結(jié)構(gòu)與控制方案,其中控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)與調(diào)試是本文重點(diǎn)解決的問(wèn)題。
　　 在方案確定完之后,本文分別對(duì)單元的關(guān)鍵部件進(jìn)行了選型分析

2、;對(duì)部分部件的特性進(jìn)行了進(jìn)一步的理論分析;對(duì)單元的控制系統(tǒng)的軟硬件進(jìn)行了重點(diǎn)設(shè)計(jì)分析。其中硬件的設(shè)計(jì)分析包括了系統(tǒng)整體構(gòu)架的功能分配、電機(jī)控制電路的設(shè)計(jì)、電磁鐵驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)、開(kāi)關(guān)計(jì)數(shù)傳感器和光纖傳感器電路的設(shè)計(jì)、CAN總線通信電路的設(shè)計(jì)、電源電路的設(shè)計(jì)、調(diào)度模塊與上位機(jī)選型及電路可靠性設(shè)計(jì)等,并進(jìn)行了選型,PCB板制作和實(shí)驗(yàn)調(diào)試。軟件設(shè)計(jì)主要是對(duì)軟件進(jìn)行編寫(xiě)、調(diào)試和改進(jìn)。通過(guò)對(duì)系統(tǒng)的工作流程及各功能模塊控制方法的分析,確定了單元測(cè)控軟

3、件的整體設(shè)計(jì)方案,對(duì)軟件的通訊協(xié)議的設(shè)計(jì)進(jìn)行了重點(diǎn)研究,對(duì)單元測(cè)控軟件的主程序和各子程序進(jìn)行了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與機(jī)電聯(lián)調(diào)。
　　 此外,本文還專門設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的自診斷程序用于提高單元工作的可靠性,設(shè)計(jì)了堆棧單元測(cè)試程序用于各功能模塊的單獨(dú)調(diào)試。
　　 為了驗(yàn)證堆棧單元結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)的可靠性,本論文展開(kāi)與相關(guān)工廠的合作,搭建了實(shí)驗(yàn)平臺(tái),利用LK-G150和LK-G400的激光傳感器等檢測(cè)手段,對(duì)堆棧單元的的運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行了特性分析,