某水下航行器舵機(jī)液壓伺服控制系統(tǒng)研究.pdf

1、作為未來水下信息作業(yè)的新平臺(tái)，水下航行器已成為許多國(guó)家爭(zhēng)相研究發(fā)展的海洋裝備之一。在這種應(yīng)用需求的背景下，本文針對(duì)某水下航行器舵機(jī)的控制性能要求，設(shè)計(jì)了舵機(jī)液壓伺服控制系統(tǒng)，推導(dǎo)出系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型并進(jìn)行了動(dòng)態(tài)仿真，根據(jù)液壓伺服控制系統(tǒng)特性設(shè)計(jì)了基于DSP的控制器，并進(jìn)行了現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)研究。
　　 首先，按照某水下航行器的實(shí)際功能需求設(shè)計(jì)了伺服閥控液壓缸系統(tǒng)，介紹了伺服閥控液壓缸的系統(tǒng)組成及工作原理，完成了關(guān)鍵元器件的設(shè)計(jì)選型及裝配草圖

2、。
　　 其次，從流體動(dòng)力學(xué)的流量方程、運(yùn)動(dòng)方程和線性方程入手，推導(dǎo)得到舵機(jī)液壓伺服控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并針對(duì)實(shí)際工況，用AMESim 軟件對(duì)設(shè)計(jì)的伺服閥控液壓缸系統(tǒng)進(jìn)行了動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性和抗干擾性能的仿真。仿真結(jié)果表明，系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，控制性能好，抗干擾能力強(qiáng)。
　　 然后，控制器采用了DSP（TMS320F206）為核心，文中對(duì)控制器的總體結(jié)構(gòu)、主要功能單元電路和軟件模塊設(shè)計(jì)做了詳細(xì)討論。主要功能單元電路包括控制器與主控計(jì)