工業(yè)機(jī)器人在消失模模樣加工中的應(yīng)用研究.pdf

1、消失模鑄造技術(shù)以其成本低、精度高、生產(chǎn)效率高以及節(jié)能環(huán)保的優(yōu)勢成為模具鑄造的主要手段。用泡沫塑料材料制作消失模模具毛坯是消失模鑄造中的一個重要環(huán)節(jié)，對于形狀復(fù)雜的模具泡沫模型的加工，傳統(tǒng)的三軸數(shù)控加工方式已無法滿足消失模泡沫模型的加工需求。因此本文提出利用工業(yè)機(jī)器人的多自由度柔性加工的特點，解決復(fù)雜形狀模型加工困難的問題；利用三維掃描技術(shù)對模型進(jìn)行快速檢測，以控制加工尺寸精度。主要研究內(nèi)容如下：
　　（1）在機(jī)器人運動學(xué)理論的基礎(chǔ)

2、上，根據(jù)MOTOMAN-HP6工業(yè)機(jī)器人尺寸參數(shù)，利用齊次變換理論建立了機(jī)器人的運動學(xué)模型，并利用D-H法實現(xiàn)了機(jī)器人運動學(xué)正逆解分析。討論分析了機(jī)器人運動最優(yōu)化解，以解決機(jī)器人逆運動中的多解性問題。為離線編程軟件的設(shè)計奠定了基礎(chǔ)。
　?。?）分析了機(jī)器人笛卡爾空間坐標(biāo)系與機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，簡要介紹了數(shù)控加工APT代碼與機(jī)器人控制JBI語言，并分析了兩種語言轉(zhuǎn)換的可行性。研究了直線與圓弧兩種命令轉(zhuǎn)換的關(guān)鍵問題。基于Mic

3、rosoft Visual Studio開發(fā)設(shè)計了工業(yè)機(jī)器人加工離線控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了CAD/CAM/Robotics數(shù)據(jù)鏈的轉(zhuǎn)換。
　?。?）設(shè)計工業(yè)機(jī)器人切削加工控制系統(tǒng)及旋轉(zhuǎn)臺等輔助加工組件。以一典型汽車覆蓋件模具為例，基于UG/CAM模塊對模具加工進(jìn)行了加工軌跡規(guī)劃。在UG/Modeling環(huán)境中建立MOTOMAN-HP6機(jī)器人運動仿真模型，利用高級運動仿真模塊對機(jī)器切削加工進(jìn)行仿真，檢測部件之間的干涉碰撞，對機(jī)器人加工預(yù)先