工業(yè)機(jī)器人在數(shù)控多軸加工中的應(yīng)用研究.pdf

1、隨著智能化水平的不斷提高，新技術(shù)、新工藝的不斷涌現(xiàn)，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)也得到了前所未有的發(fā)展。由于工業(yè)機(jī)器人具有靈活穩(wěn)定等特點(diǎn)，通常情況下代替人們完成勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作環(huán)境惡劣的場(chǎng)合，比如用來代替人完成物體的焊接、搬運(yùn)卸貨等工作。
　　離心式葉輪外形尺寸復(fù)雜，常被用在動(dòng)力機(jī)械中，但加工難度高。目前，離心式葉輪的加工主要是通過在多軸數(shù)控機(jī)床上來完成，而先進(jìn)的多軸數(shù)控加工機(jī)床價(jià)格都在百萬以上，刀具和機(jī)床本身極易因操作不當(dāng)而損壞，維修和保養(yǎng)成

2、本高，讓很多企業(yè)只能望洋興嘆。本文以KR360-2型工業(yè)機(jī)器人作為原型，通過在該設(shè)備末端執(zhí)行器部位上加裝帶有銑刀柄裝置的電主軸，來擴(kuò)展其使用范圍以代替多軸數(shù)控機(jī)床，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)離心式葉輪這種復(fù)雜零件的加工，降低企業(yè)成本。本文主要研究的內(nèi)容如下：
　　1.完成對(duì)機(jī)械手端部的修改，拓展其使用范圍
　　通過在 KR360-2型工業(yè)機(jī)器人原本安裝機(jī)械手的末端執(zhí)行器更換上便于裝夾銑刀的電主軸，用這種簡單方法來改變其原有的加工方法，為實(shí)現(xiàn)

3、對(duì)復(fù)雜零件的加工做好保障。同時(shí)，運(yùn)用數(shù)學(xué)模型對(duì)由底座、滑動(dòng)平臺(tái)、活動(dòng)機(jī)械臂、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)點(diǎn)之間構(gòu)成的六個(gè)自由度進(jìn)行分析計(jì)算，從而確保結(jié)構(gòu)改造后能滿足合理的多軸加工。
　　2.用UG完成葉輪的刀路生成及后處理定制
　　首先利用功能強(qiáng)大的UG10.0軟件進(jìn)行離心式葉輪的毛坯建模，然后在UG加工環(huán)境下生成離心式葉輪的加工刀軌，通過UG-post工具與TCL語言結(jié)合來構(gòu)建基于KR360-2的專用后處理器，最后由UG-post處理器生成