可實(shí)現(xiàn)整周回轉(zhuǎn)的并聯(lián)機(jī)器人樣機(jī)建造關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、本文以一種新型可實(shí)現(xiàn)整周回轉(zhuǎn)的三自由度混聯(lián)抓放式機(jī)器人機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，對(duì)其并聯(lián)主體部分進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、尺度綜合、誤差分析、精度綜合以及運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定等關(guān)鍵技術(shù)的研究，為該機(jī)器人樣機(jī)設(shè)計(jì)建造奠定了理論基礎(chǔ)，論文取得了以下研究成果：
　　 □運(yùn)用矢量鏈法建立了該并聯(lián)機(jī)器人的閉環(huán)方程，并推導(dǎo)了其位置正、逆解分析模型，及速度模型，對(duì)機(jī)構(gòu)的奇異性作了分析；在綜合考慮機(jī)構(gòu)的速度雅克比矩陣的條件數(shù)全域均值及全域波動(dòng)后，將該尺度綜合問(wèn)題歸結(jié)為一類(lèi)

2、有約束非線性優(yōu)化問(wèn)題；通過(guò)工程算例對(duì)機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果表明機(jī)構(gòu)具有良好的綜合運(yùn)動(dòng)性能。
　　 □利用全微分理論構(gòu)造了誤差分析模型，建立了輸出位姿誤差與各原始誤差源之間的映射關(guān)系，利用誤差模型，進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真分析；構(gòu)造了以公差制造成本為優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)的精度優(yōu)化綜合模型，并基于遺傳算法理論，借助于Matlab遺傳算法工具箱，進(jìn)行了精度優(yōu)化運(yùn)算求解，優(yōu)化結(jié)果滿足精度要求。
　　 □根據(jù)該并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，合