類SCARA動平臺可連續(xù)回轉(zhuǎn)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的誤差分析.pdf

1、本文從一種三自由度類SCARA動平臺可連續(xù)回轉(zhuǎn)并聯(lián)機(jī)器人出發(fā),在機(jī)構(gòu)構(gòu)型、運動學(xué)分析等的基礎(chǔ)之上,首次對該并聯(lián)機(jī)器人動平臺上涉及到的靜態(tài)精度問題進(jìn)行研究,主要包括類SCARA并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的幾何誤差建模和誤差分析。論文的主要研究內(nèi)容如下:
　　首先,通過對比各種不同機(jī)器人機(jī)構(gòu)的誤差建模方法,針對本文所研究的類SCARA并聯(lián)機(jī)器人,指出了現(xiàn)有建模方法的不足,并提出了一種新的進(jìn)行誤差建模的方法,即:將類SCARA并聯(lián)機(jī)器人動平臺上所涉

2、及到的所有由于制造和裝配而產(chǎn)生的幾何誤差進(jìn)行分類描述,進(jìn)而分析這些幾何誤差對動平臺輸出端的影響,通過建模計算最后得到各桿的終端誤差。這種方法無須任何微分運算,推導(dǎo)過程簡單、誤差模型物理意義清楚并能分析多種原始誤差產(chǎn)生的機(jī)器人終端誤差。
　　其次,利用微分疊加原理,將各桿幾何誤差相對應(yīng)的終端誤差進(jìn)行線性疊加,找出終端誤差對應(yīng)的影響系數(shù),研究發(fā)現(xiàn),該機(jī)器人的終端幾何誤差受其位姿參數(shù)和幾何參數(shù),以及幾何參數(shù)誤差等諸多因素的影響。為了表示

3、某個桿的幾何參數(shù)誤差對終端幾何誤差的影響程度,可直接分析該機(jī)器人的位姿參數(shù)和幾何參數(shù)與終端幾何誤差的影響系數(shù)的關(guān)系。因此,誤差影響系數(shù)的應(yīng)用對于類SCARA并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的誤差分析具有重要意義,同時,也豐富了機(jī)器人研究領(lǐng)域中誤差影響系數(shù)的概念和應(yīng)用范圍。
　　最后,從影響系數(shù)入手,利用MATLAB建立圖形分析了機(jī)器人位姿參數(shù)和幾何參數(shù)與誤差影響系數(shù)的關(guān)系,找到了誤差奇異點,提出動平臺末端機(jī)械手應(yīng)采用兩點取放物,避開誤差奇異點,這對