輪式移動(dòng)彈跳機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、彈跳機(jī)器人可以越過數(shù)倍于自身尺寸的障礙物,較傳統(tǒng)移動(dòng)機(jī)器人具有較強(qiáng)的未知地形適應(yīng)性。將彈跳與輪式運(yùn)動(dòng)方式相結(jié)合,提高了機(jī)載能源利用率,擴(kuò)大了機(jī)器人活動(dòng)范圍,具有十分重要的研究和實(shí)用價(jià)值。
　　 以集成燃?xì)怛?qū)動(dòng)彈跳機(jī)構(gòu)和電驅(qū)動(dòng)輪式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輪式移動(dòng)彈跳機(jī)器人為對(duì)象,進(jìn)行了機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件、硬件、視覺系統(tǒng)等問題的研究。論文主要工作如下:
　　 1)介紹了輪式移動(dòng)彈跳機(jī)器人的功能要求,進(jìn)行了機(jī)器人控制系統(tǒng)總體方案的構(gòu)建。以M

2、SP430F169型單片機(jī)為核心完成了控制系統(tǒng)上位機(jī)與下位機(jī)硬件設(shè)計(jì),包括:彈跳控制模塊、輪式運(yùn)動(dòng)模塊、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和無線遙控模塊等。
　　 2)根據(jù)輪式移動(dòng)彈跳機(jī)器人的動(dòng)作要求,完成了控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了PC主機(jī)、遙控器與機(jī)器人本體之間的無線通訊,通過操作界面可以方便控制機(jī)器人的彈跳、輪式移動(dòng)等動(dòng)作過程。彈跳和輪式運(yùn)動(dòng)試驗(yàn)表明:控制系統(tǒng)工作可靠,機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)彈跳運(yùn)動(dòng)(彈跳高度1.5m,彈跳距離1.5m)和輪式運(yùn)動(dòng)。