輪式移動(dòng)機(jī)器人的智能驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展不但對(duì)工業(yè)生產(chǎn)和科研工作起到了舉足輕重的作用，而且對(duì)社會(huì)生活也帶來(lái)了深遠(yuǎn)的影響，尤其是輪式移動(dòng)機(jī)器人備受社會(huì)的關(guān)注。本文將嵌入式技術(shù)融入到機(jī)器人技術(shù)當(dāng)中，采用高性能、低功耗的三星嵌入式處理器S3C2440A來(lái)設(shè)計(jì)了輪式移動(dòng)機(jī)器人的智能驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)。
　　 本文首先對(duì)國(guó)內(nèi)外機(jī)器人的發(fā)展歷史及現(xiàn)狀進(jìn)行分析，結(jié)合輪式移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和功能需求設(shè)計(jì)出基本框架。移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)采用三輪式，其中前兩輪為驅(qū)動(dòng)輪，后為一萬(wàn)

2、向輪。硬件電氣電路主要包括電源模塊、復(fù)位電路模塊、存儲(chǔ)器模塊、RS232通信模塊、USB設(shè)備信息傳輸模塊、傳感器數(shù)據(jù)采集模塊、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)及測(cè)速模塊，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的能量供給、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和傳輸、環(huán)境感知、行為執(zhí)行等功能。在硬件基礎(chǔ)上，建立Linux操作系統(tǒng)平臺(tái)，搭建交叉編譯環(huán)境，編寫(xiě)系統(tǒng)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，對(duì)內(nèi)核進(jìn)行修改、配置和編譯，將引導(dǎo)程序、修改和定制后的內(nèi)核、根文件系統(tǒng)移植到ARM板中去。在此基礎(chǔ)上，通過(guò)速度檢測(cè)裝置對(duì)系統(tǒng)建立了速度閉環(huán)方案，