基于固定全景視覺的移動機器人導航方法研究.pdf

1、對移動機器人來說，導航是一個關鍵的問題。研究表明，人類接受的信息75％以上來自視覺。同樣，與其他傳感器相比，利用視覺系統(tǒng)進行環(huán)境信息采集進而指導機器人導航具有諸多優(yōu)點:能夠較快的進行場景信息采集;采集到的信息更豐富;在多個機器人共同工作時，相互之間的抗干擾能力強。因此，隨著計算機視覺技術的發(fā)展，移動機器人視覺的導航方法已經成為眾多機器人導航技術中的研究熱點。結合實際需求，本課題采用基于固定單目視覺系統(tǒng)的移動機器人導航的方法。
　　

2、 本文首先詳細介紹了移動機器人導航技術發(fā)展以及研究現狀，重點分析導航系統(tǒng)構成、工作原理，以及導航各個部分的重要性;然后針對病房和老年公寓等室內結構化場景現狀和實際需求，設計了基于固定全方位視覺的導航系統(tǒng)，從整體構架出發(fā)，分別對硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩個方面作了詳細闡述，并給出軟件結構功能框架。
　　 針對導航系統(tǒng)中涉及到圖像分割和目標識別困難問題，本文首先采用主色排異算法進行機器人識別，通過計算機器人質心坐標并進行標記，再通過聚類