移動機器人視覺導航系統(tǒng)研究.pdf

1、基于視覺的移動機器人導航是近年發(fā)展起來的一種先進導航技術。與其它的非視覺傳感器導航相比，它具有信息豐富、探測范圍寬、目標信息完整等優(yōu)點。本文結合實際應用，提出了一個完整的移動機器人視覺導航系統(tǒng)解決方案。研究內(nèi)容主要包括四個部分：攝像機標定、目標識別、單目測距和運動控制。分別闡述如下： 第一，攝像機標定，基于張正友的平面標定算法對攝像頭進行精確標定，針對攝像頭的自動變焦特性，提出了一個新的離線離散標定策略，并獲得多個狀態(tài)下的攝像頭

2、內(nèi)外參數(shù)。 第二，目標識別，傳統(tǒng)分割方法存在多分割問題，影響到目標物提取的精度，這罩提出一個改進了的基于HSI模型的彩色圖像分割算法，在多通道閾值分割的基礎上，融入了連通區(qū)域標記和形念學開閉運算。 第三，單目測距，基于攝影測量學和立體幾何理論，建立了單目視覺測距模型，并推導了基于地平面約束的單目測距算法。針對多種誤差因素，在測距算法中加入了誤差校正，使移動機器人能夠更加準確地定位目標物體。 第四，運動控制，控制攝