連通性約束的多機器人集合及導(dǎo)航.pdf

1、本論文所述研究提出一種新的多機器人協(xié)調(diào)控制策略,用有界的控制輸入,解決在存在障礙壞境下,連通性約束的多機器人協(xié)調(diào)控制問題。本研究的主要內(nèi)容包含以下三個方面:
　　 首先,我們建立了在障礙環(huán)境中,連通性約束下的多機器人協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)模型?；趫A盤通信模型,利用機器人之間的幾何關(guān)系進行連通性約束建模。同時,利用機器人與障礙物之間的幾何關(guān)系進行避障建模。這兩個重要約束被很好的考慮到本文的多機器人協(xié)調(diào)集合和導(dǎo)航任務(wù)中。
　　 其次

2、,本文提出了一種新型的有界輸入的控制器。該控制器能夠?qū)崿F(xiàn)在存在障礙環(huán)境下的多機器人集合任務(wù),同時保持機器入網(wǎng)絡(luò)的連通。已有的用于多機器人集合任務(wù)的控制方法,通常只能用于無障礙環(huán)境下的多機器人集合任務(wù)。相比已有的多機器人集合控制器,本文提出的控制方法解決了障礙環(huán)境下,連通性約束的多機器人集合任務(wù)。只要多機器人網(wǎng)絡(luò)在初始狀態(tài)下是連通的,本文所提出的控制方法能夠保證該多機器人系統(tǒng)能夠在任務(wù)執(zhí)行過程中總是保持連通的。同時,仿真及實驗證明了本文所

3、述控制方法的有效性。
　　 第三,一種新型的用于存在障礙環(huán)境中多機器人導(dǎo)航,并且維持多機器人網(wǎng)絡(luò)連通性的控制方法進一步被提出。在本文所提出控制器的驅(qū)動下,多機器人系統(tǒng)中的每個機器人都能避開障礙物,到達各自目標(biāo)位置,同時保持多機器人網(wǎng)絡(luò)的連通。
　　 這篇論文對機器人領(lǐng)域一個重要貢獻在于,本文提出了一種有界的,用于解決連通性約束的多機器人協(xié)調(diào)控制策略,同時,該控制器還有避障的能力,并且,該控制器被成功應(yīng)用在多機器人集合及導(dǎo)