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文檔簡介
1、隨著計算機和機器人技術的發(fā)展,現(xiàn)代移動機器人在工業(yè)制造、軍事、民用、科學研究等方面得到了越來越廣泛的應用.它們可以代替人類實現(xiàn)很多繁重或惡劣條件下人類無法勝任的工作.該文圍繞著移動機器人研究中的兩大關鍵技術：障礙檢測和定位進行了深入研究,取得了一些很有意義的成果.在第一部分研究內(nèi)容中,重點研究陸地機器人（Autonomous Land Vehicle）的障礙檢測問題.作者設計了采用兩個2D激光測距雷達的ALV障礙檢測系統(tǒng),并提出了基于多
2、傳感器數(shù)據(jù)融合的障礙檢測方法.在第二大核心內(nèi)容中,作者對室內(nèi)移動機器人的定位技術進行了深入的研究.作者先針對目前機器人定位研究中的難點--初始定位,結合激光測距雷達的數(shù)據(jù)特點,提出了基于完整線段（Complete Line Segments,CLS）的初始定位方法,包括CLS的定義、性質和判定方法,并在機器人試驗平臺上進行了實驗.最后,作為室內(nèi)移動機器人定位技術的一種創(chuàng)新性的應用,作者提出了基于移動機器人平臺的室內(nèi)三維場景自動重建系統(tǒng).
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