基于ADAMS的工業(yè)機器人的運動學(xué)仿真研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、結(jié)合本論文的要求,對KR150—2型工業(yè)機器人進(jìn)行了研究。首先,根據(jù)機器人的結(jié)構(gòu)和運動特點,確定了機器人參考坐標(biāo)系和桿件坐標(biāo)系；基于矩陣?yán)碚摰凝R次坐標(biāo)變換矩陣,建立了機器人各桿件坐標(biāo)系變換矩陣、機器人運動學(xué)方程,并代入初始值進(jìn)行了驗證。其次,對機器人的機械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了簡化,用CATIA軟件建立了機器人各連桿的三維模型圖,并將各連桿的模型裝配到一起,建立了機器人的裝配圖。最后,把模型導(dǎo)入到仿真軟件ADAMS中,設(shè)置每個關(guān)節(jié)處的聯(lián)接方式、驅(qū)動

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