具有視覺(jué)裝置的弧焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真研究.pdf

1、本文通過(guò)對(duì)LAIWR弧焊機(jī)器人的桿件幾何機(jī)構(gòu)的分析，利用齊次變換矩陣建立了系統(tǒng)的正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，基于空間矢量幾何投影關(guān)系推導(dǎo)出相應(yīng)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解法，為機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制提供了可靠依據(jù)。根據(jù)機(jī)器人弧焊作業(yè)的特點(diǎn)，推導(dǎo)出了LAIWR機(jī)器人系統(tǒng)在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間的軌跡規(guī)劃控制算法，實(shí)現(xiàn)了操作機(jī)點(diǎn)到點(diǎn)、直線(xiàn)及圓弧等運(yùn)動(dòng)軌跡控制和焊槍空間姿態(tài)的聯(lián)合調(diào)整，達(dá)到對(duì)智能焊接機(jī)器人軌跡和姿態(tài)的精確控制，并添加了第七關(guān)節(jié)（用于視覺(jué)伺服的攝像頭）的運(yùn)動(dòng)學(xué)求

2、解，使得LAIWR弧焊機(jī)器人具有智能可視化功能。在上述研究工作的基礎(chǔ)上，本文基于模塊化設(shè)計(jì)的思想， 開(kāi)發(fā)了具有友好人機(jī)交互界面的弧焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真系統(tǒng)，利用了統(tǒng)一的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)完成了圖形建模模塊、運(yùn)動(dòng)學(xué)原理模塊、視圖模塊、通訊模塊、圖形接口模塊、圖形繪制模塊、控制模塊等部分的開(kāi)發(fā)，可方便的進(jìn)行功能擴(kuò)展和改進(jìn)。本文設(shè)計(jì)的針對(duì)LAIWR機(jī)器人的三維實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)采用 OpenGL圖形庫(kù)進(jìn)行開(kāi)發(fā)，通過(guò)對(duì)該系統(tǒng)的直線(xiàn)和圓弧運(yùn)動(dòng)軌跡仿真實(shí)驗(yàn)，證明了