基于ADP的通用智能嵌入式控制器設計及實現(xiàn).pdf

1、人工智能領域中,機器學習是最能體現(xiàn)智能特征的方法之一。隨著研究的進步,人們發(fā)現(xiàn)最好的智能學習方法是人類自身學習,因此人們引入了一些模擬人類學習的方法來解決復雜優(yōu)化問題。例如神經(jīng)網(wǎng)絡、遺傳算法等。而認知神經(jīng)學科最新的研究指出人腦的兩個最重要特征就是最優(yōu)化和預測。根據(jù)這兩個核心,Werbos提出了自適應動態(tài)規(guī)劃法(Adaptive Dynamic Programming ADP),它具有最優(yōu)化和預測的特點,是一種很有潛力的不完全依賴于模型的

2、具有在線機器學習能力的智能控制方法。當前嵌入式技術已經(jīng)滲透到了人們生活的各個方面,特別是在控制領域中,嵌入式技術扮演著比較重要的角色。把自適應動態(tài)規(guī)劃方法和嵌入式技術結(jié)合起來,設計出一個不依賴于模型的能夠在線學習的通用智能控制器,通過簡單環(huán)境交互和學習即可實現(xiàn)最優(yōu)運行應用,應用前景廣闊。
　　主要完成的工作如下:(1)對自適應動態(tài)規(guī)劃理論和嵌入式理論進行理解和分析,為通用智能控制器的設計及實現(xiàn)打下扎實的理論基礎。(2)對經(jīng)典執(zhí)行器

3、一評價器結(jié)構(gòu)的ADHDP算法做了裁剪和改進,然后以其為核心,用C語言設計和實現(xiàn)了通用智能控制器的主程序;同時設計了共享內(nèi)存驅(qū)動程序,用來交互主程序進程和QT人機界面程序進程之間的動態(tài)數(shù)據(jù);最后通過編譯和調(diào)試,然后把完整的應用程序移植到mini2440開發(fā)板。(3)成功的向mini2440開發(fā)板移植Linux操作系統(tǒng),以典型的非線性不穩(wěn)定平衡點的倒立擺作為被控對象,用構(gòu)建的通用智能控制器對其實施控制,仿真實驗和結(jié)果達到了預期效果。本文的主