基于DSP+CPLD的機(jī)器人運(yùn)動控制器的研究與開發(fā).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著電子技術(shù)、控制技術(shù)及計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)正朝著高速、高精度、智能化、網(wǎng)絡(luò)化、多功能化的方向發(fā)展，這對機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)也提出了更高的要求。機(jī)器人運(yùn)動控制器要實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人更高速、更高精度的速度及位置控制，要實(shí)現(xiàn)更為復(fù)雜的控制算法，就必須具有更高性能的微處理器及相關(guān)處理模塊。
　　 本論文研究開發(fā)了一款基于TI公司的32位定點(diǎn)數(shù)字信號處理器TMS320F2812和Altera公司的EPM7128SQC100 CPLD的機(jī)

2、器人運(yùn)動控制器。本論文的主要工作及成果如下：
　　 (1)設(shè)計(jì)了運(yùn)動控制器的總體結(jié)構(gòu)，并對TMS320F2812及EPM7128SQC100的功能及工作原理進(jìn)行了詳細(xì)介紹。
　　 (2)對機(jī)器人運(yùn)動控制器的硬件電路部分進(jìn)行了設(shè)計(jì)，主要完成了電源模塊、DSP模塊及其相關(guān)外圍電路、CPLD模塊及其相關(guān)外圍電路、電機(jī)驅(qū)動電路及反饋信號處理電路等的設(shè)計(jì)。
　　 (3)在完成整個運(yùn)動控制器的硬件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，完成了DSP相

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