基于DSP的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、近年來，移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用范圍越來越廣泛，已經(jīng)被用于人類生活的各個(gè)領(lǐng)域，而應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人完成偵查、排爆及消防等危險(xiǎn)任務(wù)已經(jīng)成為各國研究的重點(diǎn)。隨著移動(dòng)機(jī)器人的智能化程度越來越高，對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器的要求也在不斷提高，這就要求控制器具有較好的實(shí)時(shí)性和快速響應(yīng)能力。論文設(shè)計(jì)了一款全數(shù)字控制的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器，具有控制、功率驅(qū)動(dòng)及各種保護(hù)等功能。 運(yùn)動(dòng)控制器采用DSP作為主控芯片，設(shè)計(jì)了DSP控制器的硬件電路，這些電路包括DSP最小控

2、制系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、電機(jī)電流檢測、電機(jī)位置檢測及電機(jī)過壓欠壓保護(hù)，并對其主要電路進(jìn)行了詳細(xì)的分析。采用速度環(huán)及電流環(huán)的雙閉環(huán)控制，對傳統(tǒng)的PID控制進(jìn)行了改進(jìn)，采用了積分分離PID控制作為速度調(diào)節(jié)器的控制算法。 在設(shè)計(jì)的硬件電路和控制算法基礎(chǔ)之上，完成DSP控制器軟件的設(shè)計(jì)。軟件設(shè)計(jì)包括主程序設(shè)計(jì)及各種中斷子程序設(shè)計(jì)。中斷子程序又包括電機(jī)換相及速度計(jì)算子程序，PWM輸出子程序，速度控制子程序等。 為了驗(yàn)證整個(gè)控制系統(tǒng)和控制