

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、工業(yè)機(jī)器人隨著數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。在六自由度機(jī)器人群體中,關(guān)節(jié)型機(jī)器人以工作范圍大、動(dòng)作靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、能抓取靠近機(jī)座的物體等特點(diǎn)備受設(shè)計(jì)者和使用者的青睞。本課題設(shè)計(jì)的六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人既可以用于實(shí)際生產(chǎn),也可以用于教學(xué)和科研。
首先,本文介紹了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和機(jī)器人控制器技術(shù)的應(yīng)用和發(fā)展,給出了本課題研究的機(jī)器人對(duì)象。隨后本文對(duì)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)可行方案進(jìn)行了充分論證,在此基礎(chǔ)上運(yùn)用D-H
2、方法進(jìn)行了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析并采用關(guān)節(jié)空間法詳細(xì)規(guī)劃了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。
其后,本文探討了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解求解方法,詳細(xì)地討論了其中的PID算法。通過(guò)對(duì)控制方案進(jìn)行比較和對(duì)芯片進(jìn)行選型,確定了基于PCI總線的IPC(工控機(jī))和DSP兩級(jí)機(jī)器人伺服控制方案。DSP運(yùn)動(dòng)控制卡以TI公司的浮點(diǎn)型信號(hào)處理器TMS320LF4207作為控制核心,用CPLD設(shè)計(jì)伺服電機(jī)的碼盤(pán)信號(hào)接收電路,用數(shù)模轉(zhuǎn)換器DAC7725提供伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于PC工控機(jī)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf
- 基于DSP的農(nóng)業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器的研究.pdf
- 基于工控機(jī)的動(dòng)態(tài)無(wú)功補(bǔ)償控制器.pdf
- 基于RTOS的機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器的研究.pdf
- 基于DSP和FPGA的四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人控制器的研制.pdf
- 基于DSP的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器的研究.pdf
- 基于TMS320F2812DSP的手臂機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器的設(shè)計(jì).pdf
- 基于DSP的防爆機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì).pdf
- 基于DSP的移動(dòng)機(jī)器人控制器設(shè)計(jì).pdf
- 基于PIC單片機(jī)的機(jī)器人控制器研究.pdf
- 工控機(jī)串并通信協(xié)議控制器的設(shè)計(jì).pdf
- 小型機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服控制器研制.pdf
- 基于DSP和FPGA的焊接機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf
- 基于DSP+CPLD的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器的研究與開(kāi)發(fā).pdf
- 通用型機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制器的研制.pdf
- 基于arm控制器的清潔機(jī)器人的研究
- 基于DSP和FPGA的六自由度工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì).pdf
- DSP技術(shù)在教學(xué)機(jī)器人控制器中的應(yīng)用研究.pdf
- 通用機(jī)器人單片機(jī)控制器.pdf
- 基于智能技術(shù)的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制器分析和設(shè)計(jì).pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論