基于工控機和DSP的關節(jié)機器人控制器研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩75頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、工業(yè)機器人隨著數(shù)字信號處理技術和計算機技術的發(fā)展得到越來越廣泛的應用。在六自由度機器人群體中，關節(jié)型機器人以工作范圍大、動作靈活、結構緊湊、能抓取靠近機座的物體等特點備受設計者和使用者的青睞。本課題設計的六自由度關節(jié)型機器人既可以用于實際生產，也可以用于教學和科研。
　　 首先，本文介紹了工業(yè)機器人技術和機器人控制器技術的應用和發(fā)展，給出了本課題研究的機器人對象。隨后本文對機器人的機構可行方案進行了充分論證，在此基礎上運用D-H

2、方法進行了機器人的運動學分析并采用關節(jié)空間法詳細規(guī)劃了機器人的運動軌跡。
　　 其后，本文探討了機器人運動學正逆解求解方法，詳細地討論了其中的PID算法。通過對控制方案進行比較和對芯片進行選型，確定了基于PCI總線的IPC（工控機）和DSP兩級機器人伺服控制方案。DSP運動控制卡以TI公司的浮點型信號處理器TMS320LF4207作為控制核心，用CPLD設計伺服電機的碼盤信號接收電路，用數(shù)模轉換器DAC7725提供伺服電機的轉速

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論