智能自動(dòng)泊車系統(tǒng)研究.pdf

1、自動(dòng)泊車系統(tǒng)是一種通過探測(cè)車輛周圍環(huán)境信息來(lái)找到合適的泊車位，從而控制車輛的轉(zhuǎn)向、速度，使得車輛能夠自主駛?cè)氩窜囄坏南到y(tǒng)。相比于人工泊車事故率高、傳統(tǒng)倒車?yán)走_(dá)智能度低，自動(dòng)泊車系統(tǒng)提高了車輛的智能化水平和安全性，進(jìn)一步降低了新手司機(jī)駕駛車輛的難度，也為將來(lái)實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)駕駛打下基礎(chǔ)。 本文從汽車運(yùn)動(dòng)學(xué)及控制角度出發(fā)，基于智能控制算法研究了自動(dòng)泊車問題，主要研究?jī)?nèi)容包括： 首先，建立了包括車身橫擺運(yùn)動(dòng)、側(cè)傾運(yùn)動(dòng)和橫擺角速度

2、的前輪轉(zhuǎn)向小車運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；對(duì)自動(dòng)泊車的各個(gè)過程做了詳細(xì)分析并探討了泊車位和車輛位姿參數(shù)的確定。 其次，基于建立的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和自動(dòng)泊車的各個(gè)過程，分別設(shè)計(jì)了自動(dòng)泊車各個(gè)過程中的模糊控制器，給出了相應(yīng)的輸入、輸出變量，設(shè)計(jì)了各自的隸屬度函數(shù)和各階段的模糊控制規(guī)則表。并運(yùn)用Matlab/Simulirlk進(jìn)行了仿真研究和算法驗(yàn)證。 再次，為了進(jìn)一步優(yōu)化模糊控制器生成的軌跡，利用遺傳算法對(duì)設(shè)計(jì)的模糊控制器進(jìn)行優(yōu)化。由于對(duì)控制規(guī)則