新型三自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)腰關(guān)節(jié)設(shè)計(jì).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在仿人機(jī)器人中加入腰關(guān)節(jié)可以提高仿人機(jī)器人的穩(wěn)定性、協(xié)調(diào)性和擴(kuò)展工作空間，因此，腰關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)是仿人機(jī)器人整體設(shè)計(jì)中的重要環(huán)節(jié)。本文采用一種新型的三轉(zhuǎn)動(dòng)三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為仿人機(jī)器人的腰關(guān)節(jié)，并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)性能分析和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
　　運(yùn)用螺旋理論求解了新型并聯(lián)結(jié)構(gòu)腰關(guān)節(jié)的自由度，給出了該腰關(guān)節(jié)的位置反解和結(jié)構(gòu)約束條件，分析了該腰關(guān)節(jié)的工作空間，并定量分析了結(jié)構(gòu)參數(shù)對工作空間體積大小的影響，并對比分析了機(jī)器人腰關(guān)節(jié)的工作空間與3-RRR

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