三自由度并聯(lián)穩(wěn)定平臺控制技術(shù)研究.pdf

1、穩(wěn)定平臺以控制理論、系統(tǒng)技術(shù)、信息技術(shù)為基礎(chǔ)，利用專用設(shè)備和轉(zhuǎn)臺為工具，是為運載工具上的設(shè)備儀器提供穩(wěn)定的基座的專用設(shè)備。穩(wěn)定平臺因為其良好的控制性能、不受工作環(huán)境制約和體積小等優(yōu)點，在各領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。本文為了解決目前穩(wěn)定平臺在小角度、低速轉(zhuǎn)動中存在承載能力低、機構(gòu)剛度低、精度較低、穩(wěn)定性差等問題。以并聯(lián)平臺的結(jié)構(gòu)形式，對穩(wěn)定平臺在機構(gòu)設(shè)計、控制系統(tǒng)設(shè)計、建模與仿真、控制系統(tǒng)設(shè)計等方面進行了詳細的分析計算和實驗研究。
　

2、　文章首先分析了穩(wěn)定平臺的背景和意義，介紹了國內(nèi)外穩(wěn)定平臺、并聯(lián)平臺、伺服控制器的發(fā)展歷史、現(xiàn)狀和趨勢，分析概括穩(wěn)定平臺的關(guān)鍵技術(shù)。根據(jù)系統(tǒng)要求，設(shè)計穩(wěn)定平臺結(jié)構(gòu)方案與控制方案。確定了并聯(lián)穩(wěn)定平臺的結(jié)構(gòu)形式，并完成了控制系統(tǒng)的總體方案設(shè)計。
　　根據(jù)穩(wěn)定平臺的結(jié)構(gòu)設(shè)計，對穩(wěn)定平臺進行了運動學(xué)建模仿真和伺服控制仿真，根據(jù)系統(tǒng)特性優(yōu)化了系統(tǒng)的控制器。并對硬件設(shè)備進行設(shè)計。完成了功率驅(qū)動、旋變解碼、安全保護等功能電路的設(shè)計工作，對芯片功