應(yīng)用于智能機(jī)器人的視覺(jué)處理系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來(lái)，機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步日新月異，各種新技術(shù)不斷涌現(xiàn)。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展和數(shù)字圖像處理技術(shù)的不斷深入，視覺(jué)技術(shù)得到廣泛應(yīng)用。由于圖像處理對(duì)硬件系統(tǒng)的要求極高，使得機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的在智能機(jī)器人上的應(yīng)用受到一定程度的限制。 本文研究分析了機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的特點(diǎn)，總結(jié)了智能機(jī)器人機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的要求，提出了基于TI先進(jìn)的達(dá)芬奇硬件平臺(tái)的智能機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)。通過(guò)對(duì)TI最新達(dá)芬奇技術(shù)平臺(tái)系列的分析，選擇以TMS320DM6437為平臺(tái)構(gòu)建智能

2、機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，完成了智能機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)項(xiàng)目的開(kāi)發(fā)，完成了基于DSP/BIOS的機(jī)器視覺(jué)軟件的系統(tǒng)配置，構(gòu)建了基于類(lèi)/微型驅(qū)動(dòng)模型的圖像采集驅(qū)動(dòng)，并且完成了軟件系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)。 根據(jù)智能機(jī)器人以及達(dá)芬奇平臺(tái)的特點(diǎn)，通過(guò)對(duì)圖像處理算法的研究，完成了本平臺(tái)上的圖像處理算法，主要有圖像的灰度化、圖像濾波、邊緣檢測(cè)、圖像特征的分割；分析了傳統(tǒng)濾波算法、邊緣檢測(cè)Sobel算子和Canny算法的不足，提出基于自適應(yīng)閾值的領(lǐng)域平均濾波算法、改