基于圖像的視覺伺服機(jī)器人系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)器人控制是當(dāng)前國內(nèi)外機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個熱點(diǎn)問題，它涉及機(jī)器人學(xué)、控制理論與控制工程、機(jī)械、電子等眾多學(xué)科領(lǐng)域，目前無論是在理論上還是在應(yīng)用上，都有很多的難題。本文主要是研究了一種以圖像作為反饋的機(jī)器人視覺伺服控制，所做的工作有以下幾方面:
　　首先，本文綜述了國內(nèi)外機(jī)器人視覺伺服控制技術(shù)的發(fā)展及研究成果，闡述了其在控制過程中涉及到的理論，并且從經(jīng)濟(jì)性和實(shí)用性上配置試驗(yàn)系統(tǒng)，基于LEGO機(jī)器人實(shí)驗(yàn)的硬件及以Labview作為主控

2、制程序與圖像處理軟件包通信實(shí)現(xiàn)圖像處理、藍(lán)牙無線連接機(jī)器人與計(jì)算機(jī)的控制軟件，設(shè)計(jì)了視覺伺服控制系統(tǒng)。
　　其次，研究了采用一個攝像頭作為視覺傳感器的機(jī)器人視覺伺服。視覺系統(tǒng)通過USB總線由攝像頭采集到的圖像實(shí)時地傳輸?shù)接?jì)算機(jī)中進(jìn)行處理。在圖像處理過程中，證明了高斯濾波算子對圖像噪音的處理效果較好，并采用基于Canny邊緣算子方法檢測出目標(biāo)特征，隨后對特征進(jìn)行提取。
　　最后，研究了基于雅可比逆的視覺伺服控制算法，根據(jù)本文條