空間機械臂鎖緊機構的設計與優(yōu)化研究.pdf

1、當前，世界上越來越多的國家致力于發(fā)展航天技術，我國載人空間站的建設也已經啟動，有大量空間結構需要搭建與維護，而機構的優(yōu)化設計屬于這一重要技術領域?？臻g機械臂、末端執(zhí)行器、臂間連接器以及更換裝置等機構優(yōu)化技術將發(fā)揮重要的作用，其中空間機械臂鎖緊機構的優(yōu)化設計研究具有十分重要的理論研究意義和實際應用價值。
　　本文針對用來完成空間機械臂與空間站基座的對接任務的某空間機械臂鎖緊機構，進行了結構優(yōu)化設計研究，并從抗疲勞和可靠性方面進行了分

2、析研究，具體包括以下內容:
　　首先，通過綜合考慮航天產品的設計要求和給定機械臂分系統(tǒng)機械臂鎖緊機構的具體要求，提出了鎖緊機構設計的兩種方案，并且從系統(tǒng)結構、運行原理以及鎖緊力狀況方面對兩種方案進行了對比分析研究，確定了最終的設計方案。
　　其次，在所確定機構設計方案的基礎上，依據空間機械臂鎖緊機構的工作原理以及結構尺寸，建立了機構的參數(shù)化虛擬樣機模型，并對該模型進行了動力學仿真分析。以鎖緊連桿鉸接孔位置為優(yōu)化變量，以所能提