空間機械臂活齒傳動結(jié)構(gòu)設(shè)計與輕量化研究.pdf

1、作為傳遞兩同軸間回轉(zhuǎn)運動的新型少齒差行星傳動，擺動活齒傳動具有結(jié)構(gòu)緊湊新穎、傳動比大、承載能力強和傳動效率高等優(yōu)點，越來越受到重視。但作為一種新型傳動型式，對其理論研究和實際應(yīng)用方面尚不完善。本文以應(yīng)用于機械臂關(guān)節(jié)的擺動活齒減速器為研究對象從活齒嚙合、運動學(xué)、強度分析、優(yōu)化設(shè)計等方面，進(jìn)行了以下幾方面的工作:
　　(1)根據(jù)空間機械臂減速器傳動比大、質(zhì)量小的技術(shù)要求，對活齒減速器的形式進(jìn)行了分析與選擇，并推導(dǎo)了活齒傳動比計算公式。

2、通過分析比較，確定了大功率、大傳動比雙級擺動活齒傳動的運動方案。
　　(2)根據(jù)變形協(xié)調(diào)條件，建立了擺動活齒傳動的受力分析模型，對各構(gòu)件作用在活齒上接觸力的解析值進(jìn)行求解，并對活齒傳動機構(gòu)進(jìn)行了運動仿真分析，得出擺動活齒角速度，角加速度周期性變化規(guī)律。中心輪滑動率變化穩(wěn)定但其輪廓不對稱，擺動活齒滑動率變化不穩(wěn)定有突變，故造成擺動活齒過早的磨損膠合進(jìn)而失效。通過對雙級活齒減速器進(jìn)行三維實體建模，驗證了各部分之間的裝配關(guān)系。