新型機(jī)器人腕力傳感器的研究.pdf_第1頁(yè)
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1、機(jī)器人腕力傳感器是機(jī)器人完成接觸性作業(yè)任務(wù)的保障,也是遙操作機(jī)器人完成遠(yuǎn)程作業(yè)任務(wù)的保障.遙操作機(jī)器人需要通過(guò)腕力傳感器檢測(cè)機(jī)械手與環(huán)境的接觸力并反饋?zhàn)饔糜跈C(jī)器人手部,使操作者產(chǎn)生"身臨其境"的力覺(jué)臨場(chǎng)感效果,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人帶感覺(jué)的控制.該文研制了一種用于MOTOMAN-SV3X機(jī)器人的新型機(jī)器人腕力傳感器.它能同時(shí)檢測(cè)三維空間中的全力信息,輸出力分量反饋給機(jī)器人控制系統(tǒng),以控制或調(diào)節(jié)機(jī)器手的運(yùn)動(dòng),完成所要求的作業(yè).該文首先用有限單元

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