基于觸須傳感器的移動機器人控制研究.pdf

1、利用傳感器探測障礙物的特征，是移動機器人獲取環(huán)境信息實現(xiàn)自主導航與避障的重要內(nèi)容之一。本文研究的是未知環(huán)境中移動機器人基于觸須傳感器的障礙物檢測，及其在行走移動過程中的避障應用。主要的內(nèi)容包括觸須傳感器的研制、移動機器人控制系統(tǒng)的設計、基于觸須測距的障礙物輪廓識別和觸須機器人的避障控制研究四個部分。
　　 1.闡述了嚙齒類動物的觸須機理，據(jù)此提出了仿生型觸須的設計思想，改進了基于PSD的觸須傳感器機械結(jié)構(gòu)，優(yōu)化了傳感器的信號調(diào)理

2、電路。在數(shù)控工作臺上進行的標定實驗證明觸須傳感器具有較好的線性度。
　　 2.介紹了兩輪差速移動機器人的車體結(jié)構(gòu)并進行了運動學分析。在此基礎上，搭建了以增強型單片機STC12LE5412AD為核心的移動觸須機器人系統(tǒng)，編寫了各模塊的軟件控制程序。利用VC開發(fā)了人機界面，實現(xiàn)遠程監(jiān)控。
　　 3.不同于基于距離數(shù)據(jù)（激光、超聲）和基于可視表象的環(huán)境特征的提取，本文提出了基于觸須測距的物體輪廓特征識別的方法。建立觸須觸碰模型