懸臂式掘進(jìn)機(jī)定位方法研究.pdf

1、本論文以EBZ160懸臂式掘進(jìn)機(jī)為背景，使用超聲波傳感器測量測距、油缸行程傳感器、陀螺儀，對掘進(jìn)機(jī)在煤礦掘進(jìn)工作面的定位方法進(jìn)行了研究，通過實驗發(fā)現(xiàn)問題并做出相應(yīng)的設(shè)計對策。掘進(jìn)機(jī)定位研究是其自動控制的首要環(huán)節(jié)，為了實現(xiàn)自動化掘進(jìn)機(jī)奠定基礎(chǔ)，自動化掘進(jìn)機(jī)可以提高掘進(jìn)安全性、質(zhì)量和速度，保證所掘巷道形狀的準(zhǔn)確性。掘進(jìn)過程中對掘進(jìn)機(jī)姿態(tài)測量，一方面為掘進(jìn)機(jī)操作者提供實時狀態(tài)數(shù)據(jù)，另一方面通過掘進(jìn)機(jī)切割臂位置的檢測與反饋，可實現(xiàn)掘進(jìn)機(jī)自動控制

2、。
　　根據(jù)礦用環(huán)境的特殊要求，設(shè)計防爆型測量系統(tǒng)，姿態(tài)測量精度較高，解決了掘進(jìn)機(jī)操作者目測掘進(jìn)機(jī)懸臂的位姿不準(zhǔn)確，控制精度較低的問題，降低掘進(jìn)機(jī)操作者勞動強(qiáng)度，提高了巷道成形質(zhì)量，并為掘進(jìn)機(jī)自動控制提供了條件。本設(shè)計要解決的問題是懸臂掘進(jìn)機(jī)姿態(tài)測量問題，解決掘進(jìn)機(jī)操作者目測掘進(jìn)機(jī)懸臂位姿空間位置不準(zhǔn)確，造成巷道掘進(jìn)斷面成形質(zhì)量差的問題，其目的是提出一種掘進(jìn)機(jī)姿態(tài)測量系統(tǒng)及其測量方法。
　　掘進(jìn)機(jī)定位系統(tǒng)，包含掘進(jìn)機(jī)絕對位置