機器人無碰撞軌跡規(guī)劃.pdf

1、該文根據焊接機器人末端執(zhí)行器所要完成的軌跡及避障任務,進行了機器人沿一定軌跡運動的無碰軌跡規(guī)劃.該文采用了能夠解決該問題的6個自由度的全關節(jié)型焊接機器人,此類機器人的結構類似人的腰部和手部,其位置和姿態(tài)全部由旋轉運動實現,機構緊湊,靈活性好,可獲得較高的末端操作器線速度.當機器人運動時,要計算其各臂掃過空間精確值是十分困難的,多數規(guī)劃系統(tǒng)都是對機器人作近似描述,在仿真過程中,該文把6R焊接機器人的大,小臂看作是2個圓柱體,把機器人簡化成

2、沒有外形的線段來表示.基于機器人與障礙實體的實際關系,通過對歐式空間障礙的特性分析,采用了幾何圖形法來建立障礙邊界模型,該法是適合機器人在以線段和圓弧為邊界障礙物環(huán)境下運動的軌跡規(guī)劃算法,借助二位空間的幾何圖形法來解決三維空間機器人無碰軌跡規(guī)劃問題,該法直觀簡便,計算量小.在建立運動學數學模型時,運動學逆問題是給出操作器手部相對于基坐標系的位置和姿態(tài),求解其關節(jié)變量.這個問題的求解較為復雜,因為它實質上是解一個非線性方程的問題,目前尚沒