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文檔簡介
1、軌跡規(guī)劃對機(jī)器人高效、穩(wěn)定的運(yùn)行有重要影響，通過軌跡規(guī)劃使機(jī)器人運(yùn)動平滑、平穩(wěn)，減少沖擊和振動，提高機(jī)器人的穩(wěn)定性、可靠性、工作效率有重要意義。本論文以實(shí)驗(yàn)室開發(fā)的三自由度機(jī)械臂為研究對象，深入研究了基于關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃方法。 在本論文中，將組合曲線、非對稱化以及連續(xù)jerk函數(shù)的概念引入到軌跡規(guī)劃中來，并通過分析和研究幾種具體的組合曲線，指出了關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃的基本原則和衡量軌跡規(guī)劃曲線特性的主要指標(biāo)，提出了軌跡規(guī)劃曲線的高
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