X2并聯(lián)機械手運動學標定研究.pdf

1、傳統(tǒng)的工業(yè)機器人以重復精度作為其主要的精度性能指標。但是隨著機器人的應用越來越廣泛，很多應用場合需要機器人同時具備較高的定位精度，如機器人視覺和離線編程等。由此，機器人的定位精度性能受到了越來越多的關注。
　　本文以X2并聯(lián)機械手為對象，通過對其進行運動學標定理論及方法的深入研究，最終來提高該機械手的絕對定位精度，主要包括以下幾個方面的內(nèi)容:
　　建立機構的理想運動學模型，根據(jù)機構的已知條件求解機械手的工作空間范圍。通過對機

2、械手的誤差分析，建立機械手含幾何參數(shù)誤差的實際運動學模型及對應的輸入輸出誤差模型。通過對實際運動學模型的求導，計算出機構的各個幾何參數(shù)誤差對最終機械手末端位置誤差的影響度大小。
　　基于上述誤差模型利用微分法建立該機械手的線性誤差模型，進而利用最小二乘法建立該機械手的運動學幾何參數(shù)辨識模型。運用MATLAB工具對該機械手進行計算機仿真標定，以證明了上述模型及方法的正確性和有效性。
　　相對于微分法，利用矢量攝動法來直接建立機

3、械手的線性誤差模型，進一步利用最小二乘原理建立該機械手的幾何參數(shù)辨識模型。同樣通過MATLAB進行計算機仿真標定，并對兩種方法的仿真結果相互比較。
　　基于Labview軟件開發(fā)環(huán)境，通過調(diào)用NI-motion運動函數(shù)庫設計該機械手的標定運動控制軟件，完成機械手25個標定測點的自動運行，同時也包括了單軸調(diào)整、回零限位等輔助功能模塊。
　　對X2并聯(lián)機械手進行實際運動學標定實驗。基于標定運動軟件，通過測量設備絕對跟蹤儀及反射球