并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)精度提高方法研究.pdf

1、并聯(lián)機器人是先進制造領(lǐng)域的一個重要發(fā)展方向。并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)精度問題正日益成為限制其應(yīng)用發(fā)展的瓶頸。本文以Stewart并聯(lián)機構(gòu)作為研究對象，進行了運動學(xué)參數(shù)標定模型的研究和標定試驗。 通過分析該機構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成特點，研究了運動誤差的主要來源，確定出誤差模型中的參數(shù)組成。 以機構(gòu)的上、下鉸鏈點位置誤差、桿長誤差及機構(gòu)固定坐標系與控制坐標系間的夾角誤差作為標定參量，采用運動學(xué)方程微分法得出參數(shù)標定模型。采用Gauss-New

2、ton算法編制出Stewart機構(gòu)的參數(shù)辨識程序。 以線性迭代算法得到的機構(gòu)運動學(xué)參數(shù)為初值，在機構(gòu)的運動學(xué)反解模型中以桿長為約束建立運動學(xué)參數(shù)的數(shù)值搜索模型。 制定了全面的并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)標定試驗流程，并按照流程詳細記錄了試驗研究。利用六維動態(tài)測量儀(DMM)對機構(gòu)進行運動測量得出位姿數(shù)據(jù)，通過數(shù)據(jù)處理得到機構(gòu)在不同位姿處的運動學(xué)誤差矩陣，將其輸入?yún)?shù)辨識程序，得到標定后的機構(gòu)參數(shù)，并進行誤差補償。并對補償后的精度進行了