主從式遠(yuǎn)程操作機(jī)器人系統(tǒng)研究.pdf

1、臨場感技術(shù)是80年代隨著遙控作業(yè)的需要而提出的與交互技術(shù)密切相關(guān)的新概念.力覺臨場感技術(shù)是臨場感技術(shù)的主要形式之一,對遙控作業(yè)的完成有著重要的意義.該文針對國家863計(jì)劃"遠(yuǎn)程操作機(jī)器人的智能控制技術(shù)及其手控器研究"的研究課題,構(gòu)建了基于計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的具有力覺臨場感的主從式遠(yuǎn)程操作機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái),實(shí)現(xiàn)了主從端控制軟件的分析和設(shè)計(jì),詳細(xì)討論了遠(yuǎn)程操作機(jī)器人系統(tǒng)工作時(shí)的各種操作模式,并在作業(yè)平臺(tái)上完成了實(shí)驗(yàn).該文首先概述了臨場感技術(shù)以及虛擬現(xiàn)

2、實(shí)技術(shù)在臨場感中的應(yīng)用,并介紹了國內(nèi)外的研究情況.然后對主從式遠(yuǎn)程操作機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的硬件結(jié)構(gòu)和軟件設(shè)計(jì)做了總體的介紹.為了解決異構(gòu)式機(jī)器人系統(tǒng)的控制問題,又對從機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.接著該文對主從機(jī)器人系統(tǒng)間網(wǎng)絡(luò)通信的協(xié)議選擇和編程實(shí)現(xiàn)做了詳細(xì)的介紹.虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)可以解決時(shí)延對系統(tǒng)的影響,因此該文還介紹了從機(jī)器人及環(huán)境的幾何學(xué)建模和運(yùn)動(dòng)學(xué)建模.最后,提出了主從式遠(yuǎn)程操作機(jī)器人系統(tǒng)工作時(shí)的各種操作模式,通過實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)了從機(jī)器人對主機(jī)器人