自主式足球機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文首先簡(jiǎn)要介紹了足球機(jī)器人的歷史及發(fā)展,對(duì)國(guó)內(nèi)外足球機(jī)器人研究的現(xiàn)狀進(jìn)行了分析.接著本文簡(jiǎn)要介紹了東北大學(xué)"牛牛"自主式足球機(jī)器人的體系架構(gòu),各個(gè)子系統(tǒng)的功能和特點(diǎn),并著重論述了驅(qū)動(dòng)控制子系統(tǒng)和視覺(jué)子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn).本文對(duì)驅(qū)動(dòng)控制子系統(tǒng)的功能要求進(jìn)行了分析,提出了基于PWM技術(shù)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案,對(duì)控制單元、測(cè)速單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元、通信單元等單元電路進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì).視覺(jué)子系統(tǒng)也是本文重點(diǎn)論述的內(nèi)容之一.視覺(jué)子系統(tǒng)采用全景視覺(jué)傳感

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