基于Internet的遠程控制機器人系統(tǒng)研究與設(shè)計.pdf

1、基于Internet的遠程控制機器人系統(tǒng)結(jié)合了傳統(tǒng)的機器人控制技術(shù)和先進的網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)。它可以被應(yīng)用于危險環(huán)境下的遠程作業(yè)、遠程醫(yī)療、遠程教學(xué)、遠程監(jiān)護以及傳統(tǒng)生產(chǎn)模式的改造等眾多方面，具有廣闊的應(yīng)用前景。因此，基于Internet的遠程控制機器人系統(tǒng)的研究成為當(dāng)今世界的一個前沿課題和熱門問題。 本文圍繞基于Internet的遠程控制機器人系統(tǒng)這一主題進行了以下方面的研究工作。第一章闡述了本課題的研究背景及意義，同時就目前國內(nèi)外

2、在基于Internet的遠程控制機器人系統(tǒng)方面的研究現(xiàn)狀做了介紹，并分析了網(wǎng)絡(luò)控制機器人的關(guān)鍵技術(shù)以及目前用于解決此技術(shù)問題所提出的方法，基于以上的分析提出了本課題的研究內(nèi)容。第二章主要對基于Internet的遠程控制機器人系統(tǒng)進行了整體規(guī)劃，并在功能需求分析的基礎(chǔ)上提出了智能化、透明開放、以人為本的設(shè)計思路。第三章設(shè)計與實現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)控制機器人系統(tǒng)的C/S模式的Internet網(wǎng)絡(luò)通信程序。第四章設(shè)計并實現(xiàn)了基于Internet的網(wǎng)絡(luò)控制

3、機器人的控制模塊和現(xiàn)場服務(wù)器之間的無線通信。并且根據(jù)系統(tǒng)的實際情況選擇了具體的通信方案，然后針對選用的無線通信模塊nRF24E1完成了硬件和軟件設(shè)計，包括電路圖、通信協(xié)議、控制算法以及程序?qū)崿F(xiàn)，最后還對系統(tǒng)的性能在理論和實驗上進行了評估和測試，證明了系統(tǒng)的可用性。第五章主要闡述了本系統(tǒng)除采用機器人視頻圖像的實時編解碼外，還采用了虛擬現(xiàn)實的方法，直觀的將控制對象的位置和姿態(tài)等信息直觀的顯示給操作者，增強了控制系統(tǒng)的臨場感。第六章主要是根據(jù)