基于PMAC的自主車視覺導(dǎo)航研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、 本文主要針對(duì)新型運(yùn)動(dòng)控制器PMAC(ProgrammableMulti-AxesController)的開發(fā)應(yīng)用和基于彩色視覺的自主車導(dǎo)航進(jìn)行了較為深入地研究，為提高自主車視覺導(dǎo)航系統(tǒng)的精度和可靠性提供了依據(jù)。 本文成功研制了基于PMAC的QDU-Ⅰ型視覺導(dǎo)航自主車，設(shè)計(jì)了一種新型的基于IPC+PMAC的自主車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，并在VC++6.0的環(huán)境下采用PCOMM32對(duì)PMAC進(jìn)行了二次開發(fā)。根據(jù)實(shí)際需要選擇了QDU-Ⅰ

2、型自主車的軟件環(huán)境和開發(fā)工具，在VC++6.0的開發(fā)環(huán)境下采用多線程技術(shù)開發(fā)了其軟件系統(tǒng)，給出了QDU-Ⅰ型自主車的人機(jī)界面。在分析攝像機(jī)標(biāo)定的原理和基本方法的基礎(chǔ)上，結(jié)合QDU-Ⅰ型自主車的實(shí)際情況，采用了一種基于多項(xiàng)式擬合的算法對(duì)其視覺系統(tǒng)進(jìn)行了校正，實(shí)驗(yàn)證明了該校正方法具有較高的精度。提出了一種基于顏色分量近似的彩色圖像濾波方法，該方法利用灰度圖像的R、G、B三個(gè)分量值相等的特點(diǎn)，很好的解決了一般工廠環(huán)境中自主車導(dǎo)航路標(biāo)圖像識(shí)別的

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