自主型足球機器人路徑規(guī)劃與避障策略研究.pdf

1、在移動機器人技術(shù)中,導(dǎo)航技術(shù)是核心,它涉及機器人的運動規(guī)劃、路徑選擇和避障等方方面面的問題,而對于足球機器人來講,路徑規(guī)劃與避障作為導(dǎo)航技術(shù)研究的一個重要課題,則是其智能程度的重要標志。足球機器人路徑規(guī)劃的主要內(nèi)容是:根據(jù)上層決策系統(tǒng)提供的目標點的狀態(tài),在具有障礙物的環(huán)境中,從機器人的當(dāng)前點,規(guī)劃出一條無碰撞的、時間最優(yōu)的路徑。作為足球機器人基本動作實現(xiàn)的基礎(chǔ),路徑規(guī)劃的優(yōu)劣對足球機器人的基本性能和個體活動能力起到至關(guān)重要的作用。

2、>　　本論文以全自主足球機器人系統(tǒng)為研究平臺,對足球機器人的路徑規(guī)劃問題進行重點研究,尋求解決實戰(zhàn)中不斷出現(xiàn)的新的路徑規(guī)劃問題的解決辦法。首先,對全自主足球機器人系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和關(guān)鍵技術(shù)進行分析;其次,對足球機器人的行走速度、旋轉(zhuǎn)速度進行數(shù)學(xué)建模和理論分析,使機器人的整個行走路徑更加平滑;接著,通過對現(xiàn)有路徑規(guī)劃方法的分析和研究,結(jié)合機器人足球比賽的特點,提出了一種改進人工勢場法的路徑規(guī)劃方法,即針對人工勢場法在比賽中容易出現(xiàn)局部極小值