自主型足球機器人路徑規(guī)劃與避障策略研究.pdf

1、在移動機器人技術中,導航技術是核心,它涉及機器人的運動規(guī)劃、路徑選擇和避障等方方面面的問題,而對于足球機器人來講,路徑規(guī)劃與避障作為導航技術研究的一個重要課題,則是其智能程度的重要標志。足球機器人路徑規(guī)劃的主要內容是:根據上層決策系統提供的目標點的狀態(tài),在具有障礙物的環(huán)境中,從機器人的當前點,規(guī)劃出一條無碰撞的、時間最優(yōu)的路徑。作為足球機器人基本動作實現的基礎,路徑規(guī)劃的優(yōu)劣對足球機器人的基本性能和個體活動能力起到至關重要的作用。

2、>　　本論文以全自主足球機器人系統為研究平臺,對足球機器人的路徑規(guī)劃問題進行重點研究,尋求解決實戰(zhàn)中不斷出現的新的路徑規(guī)劃問題的解決辦法。首先,對全自主足球機器人系統的硬件結構和關鍵技術進行分析;其次,對足球機器人的行走速度、旋轉速度進行數學建模和理論分析,使機器人的整個行走路徑更加平滑;接著,通過對現有路徑規(guī)劃方法的分析和研究,結合機器人足球比賽的特點,提出了一種改進人工勢場法的路徑規(guī)劃方法,即針對人工勢場法在比賽中容易出現局部極小值