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文檔簡介
1、項目需求研制一款自主導覽互動講解機器人,該機器人主要用在大型展覽館、會展中心等地方,引導參訪者沿著固定路線參訪,兼?zhèn)浔苷瞎δ?,并在幾個固定點向參訪者解說以及進行簡單對話。本課使用Robotino機器人作為研究平臺,主要針對機器人的路徑循跡、避障和固定點定位進行可行性分析和驗證。
首先本文是以Festo公司生產(chǎn)的Robotino機器人作為研究平臺,介紹了Robotino的軟硬件配置。然后對攝像頭循跡和電感傳感器循跡進行了研究與試
2、驗,其中攝像頭循跡受光線影響較大,電感傳感器循跡容易受到路面雜物影響,且二者都需要有明顯的指示標志,在實際應用環(huán)境中不夠美觀。綜合考慮這些因素,同時參考飛思卡爾電磁組比賽,電磁循跡方式不容易受到外界環(huán)境的干擾,運行更加穩(wěn)定,且可以預埋導線。該方案與項目需求更加契合,故選定以電磁循跡作為機器人的最終路徑規(guī)劃方式。接著比較了兩種電磁檢測方案,基于雙線圈的檢測方案與基于七線圈的檢測方案,實驗仿真進行比較,選定以雙線圈檢測方式作為機器人路徑循跡
3、的最終檢測方案。
其次分析了基于超聲波傳感器、紅外距離傳感器和基于兩者信息融合使用的避障算法。結(jié)合Robotino自帶的9個紅外傳感器和防碰撞傳感器,輔以慣性導航技術(shù),提出了3種情況下的避障策略以應對應用環(huán)境中的復雜狀況,且在機器人平臺上進行了驗證。
最后針對項目中機器人需要在循跡路徑上的幾個固定點停止運動的問題進行了研究?;赗FID無線射頻技術(shù)可以實現(xiàn)無接觸識別,能夠預埋,且每個射頻卡序列號唯一的特點,以此滿足機
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