交互式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著嵌入式技術(shù),傳感器技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人的種類越來越多,應(yīng)用越來越廣泛。特別是與人們生活相關(guān)的領(lǐng)域,機(jī)器人給人們的生活帶來了極大的便利。交互式機(jī)器人用來幫助人完成一些不算復(fù)雜,但短時(shí)間內(nèi)人不能親自動(dòng)手實(shí)現(xiàn)的任務(wù)。人要在遠(yuǎn)距離實(shí)現(xiàn)和移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行交流,就需要利用通訊網(wǎng)絡(luò)。通過通訊網(wǎng)絡(luò)來實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程交流,即采用通信網(wǎng)絡(luò)完成人與機(jī)器人之間的信息交換和控制命令的傳遞。
　　本文針對(duì)服務(wù)機(jī)器人的多樣性,分析了移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境,設(shè)計(jì)

2、了一個(gè)模塊化,層次化的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。本文構(gòu)建的交互式移動(dòng)機(jī)器人可分為智能控制層和遠(yuǎn)程交互層。智能控制層利用傳感器模塊獲取的外部環(huán)境的信息,通過智能避障算法,實(shí)時(shí)改變移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài),從而實(shí)現(xiàn)自主避障。遠(yuǎn)程交互層實(shí)現(xiàn)圖像的采集與遠(yuǎn)程傳輸,并為遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)和移動(dòng)機(jī)器人的智能控制層提供了信息交互的接口和平臺(tái)。遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)作為移動(dòng)機(jī)器人與遠(yuǎn)程操作者進(jìn)行交流的人機(jī)界面,用圖形化的界面直觀的顯示移動(dòng)機(jī)器人周圍的環(huán)境信息,操作簡(jiǎn)單,方便。