智能移動機器人控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著計算機、網(wǎng)絡(luò)、機械電子、信息、自動化以及人工智能等技術(shù)的飛速發(fā)展，移動機器人的研究進入了一個嶄新的階段。同時，太空資源、海洋資源的開發(fā)與利用為移動機器人的發(fā)展提供了廣闊的空間。目前，智能移動機器人，無人自主車等領(lǐng)域的研究進入了應(yīng)用的階段，隨著研究的深入，對移動機器人的自主導(dǎo)航能力，動態(tài)避障策略，避障時間等方面提出了更高的要求。地面智能機器人路徑規(guī)劃，是行駛在復(fù)雜，動態(tài)自然環(huán)境中的全自主機器人系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)，而地面智能機器人全地域全自

2、主技術(shù)的研究，是當今國內(nèi)外學(xué)術(shù)界面臨的挑戰(zhàn)性問題。
　　 智能移動機器人是一類能夠通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，實現(xiàn)在有障礙物的環(huán)境中面向目標自主運動，從而完成一定功能的機器人系統(tǒng)。移動機器人技術(shù)研究綜合了路徑規(guī)劃、導(dǎo)航定位、路徑跟蹤與運動控制等技術(shù)。涉及到包括距離探測、視頻采集、溫濕度以及聲光等多種外部傳感器，作為移動機器人的輸入信息。移動機器人的運動控制主要是完成移動機器人的運動平臺，提供一種移動機器人的控制方式。性能良好的

3、移動機器人運動控制系統(tǒng)是移動機器人運行的基礎(chǔ)，能夠服務(wù)于移動機器人研究的通用開發(fā)平臺。
　　 論文設(shè)計采用通用單片機實現(xiàn)輪式移動機器人電機驅(qū)動和閉環(huán)調(diào)速。實現(xiàn)了基于渡越時間法的超聲波測距模塊設(shè)計，為機器人提供簡單方便的障礙物距離檢測。DSP實時檢測驅(qū)動電機的正交編碼脈沖實現(xiàn)移動機器人的運動學(xué)定位，作為機器人一種比較粗略的定位方式，可以作為后續(xù)高精度定位方式的補充。使用模糊控制實現(xiàn)移動機器人路徑跟蹤控制，利用MATLAB的模糊控制